铅笔芯是由石墨加上黏土制成的。石墨质软，色黑，容易附着在纸上，所以能写出字。橡皮很软，摩擦力大，又有些黏性，在纸上擦擦，能把写上去的字迹粘走，又不会损伤纸面，因此用橡皮能擦去铅笔字。要是用圆珠笔写字，油墨会渗透进纸张里，就不容易擦去了。
1770年，英国科学家约瑟夫·普利斯特里说：我见到一种非常合适於擦去铅笔笔迹的物质。当时，整个欧洲均采用切成小立方体的橡胶粒来擦走笔迹。这种物质遂称为橡皮擦。
另一位英国工程师 Edward Naime 则被认为是发明橡皮擦的人，时间也是在1770年。在此之前，人们使用面包屑来擦去笔迹。 Naime 称他一次在无意之中拾起一块橡胶当作面包屑，但发觉它的效果很好，於是开始生产和售卖橡皮擦。
初期的橡皮擦并不算方便，因为未经加工的橡胶容易腐坏。直至1839年，发明家 Charles Goodyear 发现了硫化可以使橡胶的质素提升，橡皮擦才变得可靠。
1858年一位来自美国费城的人因为把橡皮擦嵌在铅笔尾部而取得了一项专利，但后来这种附有橡皮擦的铅笔因为被判定为「只是把两项已有的东西嵌在一起而不是新产品」而被取消专利。
橡皮擦的英文名称
在英国和澳洲，橡皮擦被称为 rubber；但是在美国，rubber 是安全套的其中一个俗称，而橡皮擦的名称是 eraser。这分别往往被美国人用来开玩笑。
现今的橡皮擦种类繁多，以切合不同需要。
有些铅笔的尾部设有一个小小的橡皮擦。这些橡皮擦多是粉红色的，表面是光滑的胶质。它们在大部份场合均有好表现，但有时也会弄体纸面。如果著力太重，橡皮擦还有机会弄破纸张。当笔迹被擦去后，橡皮擦会留下残渣在纸上。如果清理不善，这些残渣会在纸上留下痕迹。
另一种橡皮擦是艺术家常用的棕色橡皮擦，以柔软而粗糙的橡胶制成。它的设计方便於擦除大面积的痕迹，而且不会弄破纸张。但这种橡皮擦并不能很有效和准确地擦除笔迹。
另一种艺术家常用的橡皮擦称为软橡皮。它主要以一种灰色的物料造成，且与树胶相橡。它的强度使它不会留下残渣，故其寿命比其他橡皮擦要来得长。它以「吸收」石墨的方法去掉笔迹。这种橡皮擦的不仅可擦去笔迹 (事实上它能准确地去除笔迹) ，它还可以用作突出重要部份或使作品更为细致。然而，它不善於去除大面积的笔迹，而且若过度受热便会弄脏甚至黏住纸张。
柔软的聚乙烯基橡皮擦拥有塑胶的质感，并与普通粉红色橡皮擦拥有同样功能。这些橡皮擦比粉红色橡皮擦柔软，故较不容易损毁纸张。聚乙烯基橡皮擦一般是白色的。
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